工業(yè)機器人（機械臂）的難點在哪里？

運動控制：

　　機器人的性能某種程度上來講是由運動控制水平來決定的，有人說“機器人是一個軟件產(chǎn)品”，說的就是這個理?？刂品矫娴牟罹?，舉個簡單例子，現(xiàn)在國內(nèi)能把動力學做好的公司應不多，而ABB在1994年推出的S4C控制器上就已經(jīng)實現(xiàn)了基于動力學的模型控制，即第一代QuickMove和TrueMove技術，目前已經(jīng)更新到了第二代。其他動力學，誤差補償，摩擦力補償，力控，驅控一體設計等功能或者特性在外資品牌中都已經(jīng)比較成熟，國內(nèi)廠商在這些方面仍處于起步階段。機械/電氣：結構優(yōu)化設計，機械臂上電機的絕大部分驅動力都用在了克服自身重力做功，在保證剛度的情況下通過優(yōu)化設計降低機械本體的質量，即可以提高性能又可以降低功耗。拿典型的6kg負載桌面型機器人來講，F(xiàn)anuc的 200iD 7kg-717mm臂展的型號自重只有25kg，國內(nèi)產(chǎn)品距離這個水平還有非常大的差距。裝配主要是工藝問題，機器人聽起來高大上，但是絕大多數(shù)的廠商還是以傳統(tǒng)制造業(yè)的思路來做機器人，整個生產(chǎn)流程管理體制陳舊，缺乏“工匠”精神，最后導致無法保證較高的產(chǎn)品一致性。其他電纜走線與可靠性（機器人出問題大部分與電纜和接插件有關），外觀設計，示教器/控制柜防護與散熱等，也都是需要投入人力物力去研究的點。

　　安全功能：

　　人機協(xié)作機器人最重要的特性就是安全，國內(nèi)有做外形類似的協(xié)作機器人，但并沒有提供相應的安全功能與認證。由于缺乏相應的強制認證制度，國產(chǎn)機器人一般都不具備本質安全的特性，也很少有通過歐洲、美洲安全認證的產(chǎn)品。當然這個與國內(nèi)用戶對安全的漠視也有非常大的關系。國產(chǎn)機器人想要走出國門，安全認證是必須要跨過的坎兒。

　　國產(chǎn)機器人為什么不夠好？

　　關于國內(nèi)機器人目前發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，可以參考 國產(chǎn)工業(yè)機器人目前發(fā)展到了什么水平？ 造成了國內(nèi)目前生產(chǎn)機械工業(yè)機器人還不夠好的原因主要有：

　　業(yè)鏈薄弱：

　　控制系統(tǒng)，減速器，伺服系統(tǒng)三大核心零部件的國產(chǎn)化剛剛起步，缺乏高性能的零部件直接的后果，一是導致機器人整機性能無法保證；二是性能無法保證會影響銷量，導致無法獲得較高的供應商議價能力。

　　技術差距：

　　國內(nèi)機器人起步較晚，現(xiàn)在市場上叫得響的品牌，除了新松，其他絕大部分應該都是在2008年之后成立的，技術積累與四大家族的30~40年積累不可同日而語。但是這里要提一句，不同于人工智能，機器視覺等其他處在理論研究熱點的機器人領域，目前傳統(tǒng)工業(yè)機器人上所用的控制技術（正逆運動學，正逆動力學，軌跡規(guī)劃，參數(shù)辨識，誤差補償?shù)龋┰诶碚撋弦呀?jīng)非常成熟了，國內(nèi)機器人公司欠缺的是一定的時間，來給出足夠可靠與高效的實現(xiàn)。

　　產(chǎn)學研的脫節(jié)：

　　由于傳統(tǒng)機械臂技術已經(jīng)比較成熟，很難發(fā)表有較高影響力的學術論文，同時國內(nèi)也沒有機械工業(yè)機器人公司來為高校提供足夠的橫向項目，導致國內(nèi)在工業(yè)機器人領域缺乏一流的學者來引領行業(yè)技術的發(fā)展。與之對應的，我們看一下大家熟知的兩家國外公司，Universal Robots（UR 優(yōu)傲）和Rethink Robotics。這兩家公司的創(chuàng)辦時間應該會早于大部分人的第一感覺"年由Esben ?stergaard, Kasper St?y 和 Kristian Kassow在南丹麥大學一起做研究時創(chuàng)辦，現(xiàn)在的CEO Esben ?stergaard當時是南丹麥大學的助理教授，三個人發(fā)現(xiàn)了中小企業(yè)對機器人的新需求，并最終在2009年推出了第一款UR5協(xié)作機器人。由MIT教授Rodney Brooks 在2008年創(chuàng)辦，致力于通過為中小企業(yè)提供合適的機器人產(chǎn)品，來降低美國制造業(yè)的離岸外包水平，增加國內(nèi)就業(yè)數(shù)量。Rodney Brooks也是另一家領先的機器人公司iRobot的聯(lián)合創(chuàng)始人。在國外，由機器人行業(yè)領先學者創(chuàng)辦或者在背后提供技術支持的創(chuàng)業(yè)公司還有很多，在技術或者主攻方向上都有讓人眼前一亮的感覺。反觀國內(nèi)學術界與企業(yè)界的合作，各位自有評判，不再細說。

　　政策導向問題：

　　補貼亂象，巨額的補貼和孱弱的監(jiān)管能力，導致很多非機器人行業(yè)的人渾水摸魚，騙取補貼，直接損害了真正需要補貼的機器人制造和使用企業(yè)。相關的報道網(wǎng)上很多，例如：機器人補貼亂象調(diào)查 地方“大躍進”拉響過熱警報 。這個是體制問題，無法改變，不做評判，只是長此以往必將打擊真正做事企業(yè)的信心。政策制定部門的低效率：直到2015年5月份才發(fā)布具有國家級影響力的制造業(yè)戰(zhàn)略規(guī)劃“中國制造2025”，而關于工業(yè)機器人細分領域的規(guī)劃”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年)“直到今年的3月底才公布。作為對比，我們看一下其他國家/地區(qū)相關規(guī)劃、計劃的時間表： 2011年4月份首次提出，2013年4月發(fā)布發(fā)布最終報告；項目周期為2005年3月~2009年5月，研究如何制造更好的適應中小企業(yè)需求的工業(yè)機器人，目前火熱的協(xié)作機器人，一部分的推動力就來自于該項目的研究成果。該項目背后的除了政府和相關組織，大家熟悉的著名廠商如ABB、KUKA、柯馬、萊斯、Güdel都參與其中。先進制造業(yè)伙伴關系計劃： 2011年6月由奧巴馬政府提出，旨在重塑美國制造業(yè)的領先地位。除此之外，還在2009年及2013年發(fā)布了兩個機器人發(fā)展路線圖，指導美國機器人行業(yè)的發(fā)展，值得一提的是路線圖的標題足見對機器人行業(yè)的重視和看好程度。要知道，每一項政策發(fā)布之前都需要歷經(jīng)多年的詳細調(diào)研和分析，發(fā)布時間晚了3年，可能學術和行業(yè)的深度研究就晚了6年甚至更多。工業(yè)機器人難度雖高，但畢竟不是飛機和火箭，找到一個好團隊，瞄準一個好方向，想做的趕快做起來，不要辜負了這個好時代。

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